D.Stewart于1965年提出了Stewart平臺(tái)[1]，這是一個(gè)典型的6自的由度平臺(tái)。 并聯(lián)機(jī)器人平臺(tái)，由六個(gè)可伸縮可控的支腿組成。可以看出 與串聯(lián)式機(jī)械手相比，并聯(lián)式機(jī)械手具有更好的性能。 精的度、高速或加速度和高剛度。主動(dòng)控制 不同的Stewart平臺(tái)已被研究多年[2-10]。許多實(shí)用 在干擾隔離、飛行仿真系統(tǒng)、精的密加工等方面有著廣泛的應(yīng)用。 以及醫(yī)療設(shè)備。 與主動(dòng)振動(dòng)控制技術(shù)相比，被動(dòng)振動(dòng)控制具有明顯的優(yōu)越性。 具有可靠性高、結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、獨(dú)的立性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
在吸收國外經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出的金屬橡膠隔振器。它是由金屬殼體、金屬橡膠阻尼墊、固定墊板等隔振元件組成。百諧隔振元件采用先進(jìn)的表面處理工藝，耐腐蝕、抗氧化，適用于各種載荷、沖擊、潮濕、灰塵等苛刻環(huán)境中。正常使用無需保養(yǎng)維護(hù)。    
 6自的由度隔振器采用6個(gè)X形結(jié)構(gòu)作為支腿，實(shí)現(xiàn)了很好的隔振效果。 被動(dòng)方式可在所有6個(gè)方向上調(diào)節(jié)隔振性能。機(jī)械師 建立了工作范圍、靜剛度和載荷的靜態(tài)分析模型。 容量。然后，用哈密頓方法推導(dǎo)了隔振器的運(yùn)動(dòng)方程。 原理。六階解耦結(jié)構(gòu)的等效剛度和位移傳遞率 并用實(shí)驗(yàn)結(jié)果對自的由度方向進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果顯示 （a）通過設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)參數(shù)，系統(tǒng)可以具有柔性剛度，如 負(fù)、準(zhǔn)零和正剛度；（b）由于Stewart平臺(tái)的組合 而X型結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)可以有很好的隔振性能。 6個(gè)方向和被動(dòng)方式，以及（c）與簡化線性剛度的比較 支腿，X形結(jié)構(gòu)的非線性增強(qiáng)了被動(dòng)隔振器具有很大的 較好的隔振性能， 外部電源。然而，高性能和被動(dòng)6自的由度或多自的由度振動(dòng) 文獻(xiàn)中很少報(bào)道隔離器。多自的由度隔振是一種常用的隔振方法。
百諧公司產(chǎn)品除具有上述隔振材料所有優(yōu)點(diǎn)之外，
還具有如下優(yōu)點(diǎn): 1.消除動(dòng)載荷，隔離振動(dòng)90以上； 2.使用壽命達(dá)50年，免維修； 3.具有抗震功能，當(dāng)?shù)鼗霈F(xiàn)沉降，可以很容易對機(jī)器進(jìn)行對中調(diào)平； 4.采用金屬橡膠阻尼墊替代液壓阻尼、阻尼大、剛度可調(diào)、壽命長、免維護(hù)； 抗高低溫、耐老化、不揮發(fā)、不會(huì)對系統(tǒng)剛度有影響；能有效抑的制共振現(xiàn)象，降低錘頭損壞所造成的危害。5.設(shè)有過載保護(hù)裝置，在緊急情況下保護(hù)隔振器，避免對設(shè)備造成危害，保障機(jī)器可靠的運(yùn)行；